Entre las parejas heterosexuales en el mundo occidental, el sexo vainilla a menudo se refiere a la postura del misionero. Se puede usar también para describir el sexo con penetración sin ningún elemento BDSM ni ningún fetichismo. El British Medical Journal define el sexo vainilla entre parejas homosexuales como «sexo que no va más allá del cariño, masturbación mutua y sexo oral y anal». Además de la masturbación mutua, el sexo con penetración en parejas del mismo sexo es comparado con actos sin penetración como el sexo intercrural, frot (frotarse un chico contra otro) y tribadismo, aunque el tribadismo se ha citado como una práctica común pero rara vez comentada entre las lesbianas.   

El término vainilla viene del uso del extracto de vainilla como saborizante básico para los helados y, por extensión, significa «básico» o «convencional». En las relaciones en las que uno sólo de sus miembros disfruta las formas de expresión sexual menos convencionales, el miembro que no disfruta de esas actividades es conocido a menudo como el miembro vainilla. Como tal, es usual que sean calificados como poco aventureros y sosos en asuntos sexuales. Mediante la exploración junto con su pareja, es posible para una personas con una mentalidad más vainilla el descubrir nuevas facetas de su sexualidad. Para otros esa exploración no es una experiencia positiva, y pueden encontrar las prácticas con las que se sienten cómodos como suficientes para su satisfacción.»

Pero en el raquítico artículo sobre el sexo vainilla en la wiki en español ponen una frase que me gusta mucho más para explicar por qué se usa la palabra vainilla:

Una persona practicante de BDSM explicó que «los practicantes del sexo convencional estricto, eran como aquel cliente que entra en una heladería italiana de ensueño, repleta de sabores, colores y texturas, con miles de variaciones, y pide al dependiente: «Por favor, uno de vainilla».»

La foto, de aquí